...
axRobot.subscribeRealState({
onStateChanged: state => {
// 常用
console.log(state.isManualMode); // 是否推动模式
console.log(state.isTasking); // 是否正在执行任务
console.log(state.isCharging); // 是否正在充电
console.log(state.isRemoteMode); // 是否远程控制
console.log(state.battery); // 当前电量（百分比）
console.log(state.robotId); // 机器人标识
console.log(state.isFrontBumperPressed); // 检测到前方碰撞，机器人停止运动
console.log(state.isRearBumperPressed); // 检测到后方碰撞，机器人停止运动
console.log(state.isWaitingForDest); // 正在临停部位中，等待其他机器人离开
console.log(state.speed); // 当前速度（m/s）
console.log(state.areaId); // 当前区域ID
console.log(state.isEmergencyStop); // 是否急停状态
console.log(state.x); // 位置坐标的 x 分量
console.log(state.y); // 位置坐标的 y 分量
console.log(state.yaw); // 当前角度（弧度）
console.log(state.locQuality); // 当前定位质量（0-100）
console.log(state.hasObstruction); // 当前是否存在障碍物
console.log(state.errors); // 故障码
console.log(state.isGoHome); // 是否正在回桩充电中
console.log(state.timestamp); // 机器人状态的时间戳
// 不常用
console.log(state.moveCreator); // 移动创建者
console.log(state.stuckState); // 卡住状态[none: 没有卡住、move_stucked: 移动受阻、viewport_blocked: 视觉遮挡]
console.log(state.moveState); // 移动状态[idle: 空闲、moving: 移动中、succeeded: 移动成功、cancelled: 移动被取消、failed: 移动失败]
console.log(state.dispatch); // 调度状态[0: 非调度状态、3: 被调度]
console.log(state.isOnLine); // 机器人在线状态 如果没有，说明当前sdk版本不支持
console.log(state.enableRcs); // 机器人是否启用RCS 如果没有，说明当前sdk版本不支持
console.log(state.isDeviceLocked); // 锁机；字段缺失：解锁 如果没有，说明当前sdk版本不支持
console.log(state.voicePercent); // 音量调节区域 如果没有，说明当前sdk版本不支持
// 顶升机器人
console.log(state.jackProgress); // 顶升升起状态
// 叉车机器人
console.log(state.pushHandleMode); // 叉车行驶模式
console.log(state.robotSignal); // 叉车转向状态
// do something
}
});
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