队列任务闭环示例

初始化 - - 业务订阅 -创建任务 - 取消任务 - 任务详情

  import { AXRobotManage as AXRobot, AppMode } from "@autoxing/robot-js-sdk";
  // 创建 AXRobot 实例
  this.axRobot = new AXRobotManage({
    "appId": "${appId}",
    "secret": "${secret}",
    "mode": AppMode.WAN_APP,
    "serverUrl": "${serverUrl}",
    "wsUrl": "${wsUrl}",
    "sourceType": 6
  })
  // 初始化 AXRobot 实例
  const success = await this.axRobot.init()
  console.log('success', success)
  // 连接业务
  await this.axRobot.connectBusiness('${businessId}')
  // 订阅业务
  await this.axRobot.subscribeRobotsStateByBus({
    onRobotListStatusChanged: state => {
      console.log('state', state)
    }
  })

  // 创建任务方法
  async createQueueTask () {
      // robotId:执行任务的机器人标识，如果创建普通任务，则该字段必传；如果是队列任务，则该字段可以为空，但要保证 businessId 对应的业务下有机器人
      const taskObj = {
        "dispatchType": 2, // 任务类型 0 普通任务  2 队列任务
        "name": "创建任务V3_" + new Date().getTime(),
        "businessId": "${businessId}", // 业务标识，如果创建队列任务，则该字段必传；如果是普通任务，则该字段可以为空
        // "robotId": "{robotSn}", // 执行任务的机器人标识，如果创建普通任务，则该字段必传；如果是队列任务，则该字段可以为空，但要保证 businessId 对应的业务下有机器人
        "runNum": 1, // 执行次数 默认为1,0表示无限循环
        "taskType": 4, // 任务类型 0 消杀 1 回充电桩 2 餐厅 3 酒店 4 送物(五合一) 5 工厂 6 底盘小程序 7 充电调度
        "runType": 21, // 运行类型 0 定时消杀 1 临时消杀 20 快捷送餐 21 多点送餐 22 直达 23 巡游 24 返航 25 充电桩26 召唤 27 生日模式 28 引领 29 顶升 30 顶升巡游31 灵活搬运32 辊筒33 满电离桩
        "routeMode": 1, // 算路模式,默认为1 1 顺序算路 2 最短距离算路
        "runMode": 1, // 行驶模式,默认为1 1 灵活躲避障碍 2 按轨迹行驶小范围避障 3 按轨迹行驶不避障 4 按轨迹行驶不补货架对接点 5分段算路
        "ignorePublicSite": true, // 是否忽略公共站点,默认是不忽略
        "speed": -1, // 机器人行驶速度，单位：米/秒 建议速度 0.4~1.0
        "sourceType": 6, // 任务来源类型 二开要求必须是6
        "returnDest": 1, // 返航设置  0无效  1按车端设置  2不返航  3返航指定点，必须设置backPt  4空闲返航，必须设置backPt
        "returnTime": 5, // 空闲时长，单位：秒
        "curPt": {
            "stepActs": [
                {
                    "type": 5,
                    "data": {
                        "audioId": "3111501",
                        "interval": -1,
                        "mode": 1,
                        "playInBackground": true
                    }
                }
            ]
        },
        "taskPts": [
            {
                "x": 5.106577288813696,
                "y": -14.983136481276915,
                "yaw": 95.59169811320771,
                "areaId": "695a1dd928359b42d68a5f0f",
                "type": -1,
                "ext": {
                    "name": "19001",
                    "id": "695a1dccfff76da93edbf6d4"
                },
                "stepActs": [
                    {
                        "type": 5,
                        "data": {
                            "mode": 1,
                            "audioId": "3112056",
                            "interval": -1
                        }
                    },
                    {
                        "type": 18,
                        "data": {
                            "pauseTime": 5
                        }
                    }
                ]
            }
        ],
        "backPt": {
            "x": 1.3910798196548058,
            "y": -24.785015864239313,
            "yaw": 0,
            "stopRadius": 1,
            "areaId": "695a1dd928359b42d68a5f0f",
            "type": 10,
            "ext": {
                "name": "19层待命点",
                "id": "695a1dccfff76da93edbf6d8"
            }
        }

      }
      try {
        const res = await this.axRobot.createQueueTask(taskObj)
        this.taskId = res.taskId
        console.log('createQueueTask Success:', res)
        console.log('当前任务id', this.taskId)
      } catch (error) {
        console.log('createQueueTask Error:', error)
      }
    }
    // 取消任务方法
    async cancelQueueTaskById () {
      try {
        const res =await this.axRobot.cancelQueueTaskById(this.taskId)
        console.log('cancelQueueTaskById Success:', res)
      } catch (error) {
        console.log('cancelQueueTaskById Error:', error)
      }
    }
    // 获取任务详情方法
    async getQueueTaskDetails () {
      try {
        const res = await this.axRobot.getQueueTaskDetails(this.taskId)
        console.log('getQueueTaskDetails Success:', res)
      } catch (error) {
        console.log('getQueueTaskDetails Error:', error)
      }
    },