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故障信息

参数

名称 类型 说明
StateInfo OnRobotListner 机器人状态

示例

JavaScript
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axRobot.subscribeRealState({
  onStateChanged: state => {
      chassisErrors: Array
      // {
      //    "type":0,   type=0，透传底盘alerts；type=1，算路相关错误；type=2，py服务业务相关错误
      //    "code":xxxx,  
      //    "level":0, 0 - error，1  warning
      //    "message":"异常信息XXXXX",
      //    "priority":true  true - 优先级高需要处理，false - 一般   如果没有当前字段，则默认为false
      // }
  }
});
故障码 状态 处理方法
0002 获取地图失败 重启机器人或重启底盘服务
0003 起点在地图之外 重新在建图平台修改点位位置并确保起点在地图之内
0004 终点在地图之外 重新在建图平台修改点位位置并确保终点在地图之内
0005 起点不在可通行区域 检查地图信息是否有虚拟墙挡住
0006 终点不在可通行区域 检查地图信息是否有虚拟墙挡住
0007 起点和终点相同 重新设定起点和终点
0008 计算全局路线扩展信息失败 检查路线是否有虚拟墙阻挡
0009 道路不连通 检查路线是否有虚拟墙阻挡
0010 算路超时 重试
0011 没有全局路线 重新设定起点和终点
0012 在全局路线上抓取起点失败 重新设定起点
0013 在全局路线上抓取终点失败 重新设定终点
0014 路径规划长时间不成功 重试
0015 路径规划成功，但避让长时间过不去 重试
0016 局部避障地图数据出现错误，当前避障传感器数据异常
500 无效的货架检测点
501 未识别到货架
502 超过对接重试次数
503 货架位置被别的机器人占用
504 无法到达卸货点
505 货架发生明显滑动
506 顶升处于升起状态 降下货架
507 无效的货架区域 ID
508 货架区域里没有货架 放置货架
510 当前区域未识别到货架，请确认后重试 重试
511 货架区域里有货架，但对接失败
512 货架区域里货架位都被占用
513 货架区域里有空闲货架位，但放货失败
0100 超过充电重试次数 检查充电桩周围是否有阻挡物并观察机器人是否对接上充电桩
0101 充电底座未识别 确保充电桩已经通电且机器人已经对接充电桩
0102 没有接收到充电桩对桩成功的信号 确保充电桩已经通电且无遮挡物
1000 系统异常 重启服务
1001 请求规控服务异常 重启服务
1002 路线规控失败 重启服务
1003 地图服务器未运行 重启服务
1004 建图失败 重启机器
1005 定位或者建图中，超过 1s 没有避障图 /maps/5cm 消息 重启机器
1007 是轮速为0 超15秒报警 1、 有障碍物把所有通行路线堵死；
2、 机器人定位丢失，推动充电桩进行充电桩复位
1008 是机器人超过1分钟移动未超过1米范围内报警 同1007
1012 检测前方坠落风险，纠正机器人位置或绘制必要的虚拟墙
2002 请检查轮子是否有异物缠绕导致过载，检查后请点击继续任务按钮
2006 轮子过载
2008 检测到机器人轮子打滑，检查后请点击继续任务按钮
3001 Odom未运行 重启机器
3002 Odom消息频率异常 重启机器
4001 Imu未运行 重启机器
4002 Imu消息频率异常 重启机器
4003 Imu转速异常 重启机器
4004 竖直角度异常 重启机器
4008 检测到机器人倾倒，请手动清除故障码
5001 激光雷达未运行 重启机器
5002 激光雷达消息频率异常 重启机器
5003 激光雷达扫描时间异常 重启机器
5007 点云为空数据
5008 激光雷达在图示位置被异物遮挡，请检查并清理异物
6010 异常关机提醒 1、 在客户端首页通过蓝色按钮关机；
2、 底盘开机键长按5s关机，直接关闭底盘总电源或长按开机键超过10s会弹出此异常
7001 定位异常 1、 点击手动复位按钮可以在地图上手动拖动机器人图标给设定位姿；
2、 推回充电桩进行复位
7002 定位质量不精确 同7001
7003 定位构图消息频率异常 同7001
7004 位姿信息不可靠
8004 电池通讯断开，读取电量失败
100001 无可用楼层 1、 请检查机器人绑定的业务是否有地图；
2、 新建地图打点后更新到底盘
100002 无站点数据 同100001
38001 未部署 请将此机器人sn绑定到业务中
38023 充电桩跨层 在设置中选择当前楼层的充电桩
38023 待命点跨层 在设置中选择当前楼层的待命点
34006 Websocket连接超时 头壳与底盘断联，如果重启整机后仍然出现该报错则考虑是上下连接网线松动
35008 无效的任务ID 多存在于用多端（例如小程序）发起的云端任务没有同步到底盘，检查车端的网络是否正常确保网络正常后重新创建云端任务
38006 创建任务失败 同35008
38008 取消任务失败 同35008
38011 结束任务失败 同35008
38016 更新任务失败 同35008
38017 执行任务失败 同35008
6010 异常关机 1、客户端点击我知道了
8007 激光雷达丢失 1、客户端等待倒计时60秒自动恢复，
2、重启机车尝试恢复
11007 深度相机的断电守护需要给炬佑断电 同8007
11012 深度相机的断电守护 可能需要给ihawk掉电 同8007
9016 顶升设备错误
9017 传感器融合节点 /optical_flow_fusion_node 未运行
9018 货架检测节点 /rack_detector_node 未运行
9501 调试节点打开
9502 ax-cache下存在.params.yaml, 该配置文件已弃用
9503 检测到光流硬件，但是没有配置使用
10001 对桩超过重试次数，未检测到touch信号
10002 充电底座未识别
10003 对桩超过重试次数，touch后长时间没有收到电流
11001 camera_node 炬佑节点未运行
11002 /depth_camera/forward 消息频率异常(已弃用)
11003 /depth_camera/downward 消息频率异常(已弃用)
11004 /depth_camera/forward 报告的错误(已弃用)
11005 /depth_camera/downward 报告的错误(已弃用)
11006 无法找到深度摄像头硬件(已弃用)
11007 炬佑深度摄像头上报的错误
11008 无法找到 RGB 摄像头硬件
11009 /rgb_camera_node 节点未运行
11010 RGB 摄像头其他错误
11011 ihawk_node 节点未运行
11012 ihawk 深度摄像头上报的错误
11013 ihawk 深度摄像深度值异常，可能有遮挡(reserved)
11501 深度相机没有校正
12005 检测到货架偏移，请摆正货架后重试，或再次执行举放动作
20020 底盘链接断开
20009 自动门、闸机异常
20012 没有可用的电梯
20015 顶起超时，重试中…
20021 电梯被占用，正在重新预约电梯...
20022 电梯被占用，正在重新预约电梯...
35021 任务执行失败，选择的充电桩不在当前地图内，请在设置内重新选择
35022 任务执行失败，选择的待命点不在当前地图内，请在设置内重新选择
35023 任务执行失败，选择的目的地不在当前地图内，请选择当前地图内的点
51000 区域无link,无法按最短距离算路
51001 地图数据不完整(缺少侯梯点，连接点，电梯点位)，区域不连通
51002 区域算路失败，一般link不连通导致
51003 任务点数量太少，无法算路(循环任务任务点少于2个，非循环任务任务点少于1个)
51004 充电桩跨层
51005 待命点跨层
51006 目的地跨层
51007 跨层任务获取在线电梯失败
51008 跨层任务没有在线电梯
51009 跨层任务在线电梯被其他机器人占用
51010 其他错误
51011 任务点位缺失
51012 返航点位缺失
51013 巡游路线缺失
51014 机器人位置丢失
51015 任务指令创建失败
51016 取消任务
51017 在充电中，定时回桩执行失败
51018 急停模式，不执行任务
51019 手动模式，不执行任务
51020 远控模式，不执行任务
51021 建图模式，不执行任务
51022 未获取到机器人状态，不执行任务
51023 电量低于15%，不执行任务
51024 底盘未设置地图，不执行任务
51032 在充电中，定时回桩执行失败