Robot Admin (单机版)

Robot Admin（单机版）是一个纯前端网站（HTML + JavaScript），直接由机器人提供服务。

它通过机器人的 REST API 与机器人进行交互。通过观察它的操作，您可以快速学习如何利用这些 API。

这是一个可选软件包。安装后，可以通过 http://机器人IP:8090/rb-admin/ 访问。

使用用户名和密码登录（默认通常为 guest@autoxing.com 和 autoxing）。 登录后，您可以执行各种任务，包括：

  • 创建新地图
  • 浏览现有地图并选择其中一张作为当前地图
  • 设置机器人的当前位置
  • 创建移动动作以导航机器人
  • 可视化传感器数据（激光雷达点云、深度相机点云、RGB 相机回传等）
  • 校准传感器
  • 查看警报和动作日志
  • 保存 bag 文件（用于错误报告）

UI 概览

可视化主题栏

  • LIDAR PTS - 激光雷达点。
  • COSTMAP(l) - 低分辨率代价地图。
  • COSTMAP(h) - 高分辨率代价地图。
  • MAP INFO - 虚拟墙、充电桩、电梯区域等。
  • EMATCH MAP - 环境匹配地图，显示自初始建图以来的环境变化程度。
  • BUMP MAP - 可视化机器人在移动过程中感知到的颠簸程度。
  • GRID - 1m x 1m 网格线。

控制选项卡

从左到右依次为：

  • Alerts - 显示机器人警报。
  • Control - 当此选项卡在 "AUTO"（自动）模式下处于活动状态时，您可以双击地图以移动机器人。
  • Mapping - 用于创建新地图。
  • More Visualization Options - 提供对更多传感器数据的访问。

动作面板

常用任务

远程创建新地图

  1. 开启 LIDAR PTs。
  2. 切换到第三个选项卡，点击 "START NEW MAPPING"（开始新建图）。机器人将进入建图模式。

  1. 切换到第二个选项卡并选择 "Auto"（自动）模式。
  2. 双击机器人周围的空闲空间（由白色区域指示）。
  3. 持续移动机器人，直到地图构建完成。
  4. 切回第三个选项卡：
    1. 如果只想临时使用地图而不保存，点击 "ABORT"（放弃）。
    2. 如果要永久保存地图，点击 "FINISH"（完成）。它将被存储在 "Mapping List"（扫描任务列表）中。

点击 "ABORT" 或 "FINISH" 后，机器人将切换到定位模式，允许您在刚才创建的地图中进行导航。

要重复使用新创建的地图：

  1. 选择 "OPEN MAPPING LIST"（打开扫描任务列表）查看所有建图任务。
  2. 在某个建图任务（例如 "mapping 26"）上点击 "SAVE"（保存），将其保存到 "Map List"（地图列表）中。
  3. 切换到第二个选项卡，点击 "CHANGE MAP"（更换地图），然后在所需地图（例如 "Mapping 27"）上点击 "USE"（使用）。

设置机器人的当前位置

点击机器人即可显示“调整工具栏”。

自动全局定位

使用“自动全局定位”按钮自动确定机器人的位置。 在较大的地图上，这可能需要一些时间。

  • 如果成功，机器人的位置将自动更新。
  • 如果系统不确定，您必须在确认激光雷达点与地图完美对齐后，手动点击 "CONFIRM"（确认）。
  • 如果系统无法确定位置，该过程将失败。

手动定位

点击 "TRANSLATE"（平移）或 "ROTATE"（旋转），然后拖动光标手动移动或旋转机器人。