Lidar 陆标 (Landmarks)

自 2.11.0 版本起可用。

在仓库等货物频繁移动的环境中，货架腿往往是唯一稳定的特征。在这些情况下，可以使用激光雷达 (Lidar) 陆标来增强和稳定定位。

这些陆标通常由反光材料制成，并附着在稳定的结构上（如货架腿）。各种供应商也提供现成的反光圆柱体。

使用陆标的过程如下：

部署陆标

• 将陆标附着在永久性结构上，例如墙角或货架腿。
• 相邻陆标应至少间隔 1 米，建议密度为每 10 到 50 米设置一个陆标。

采集陆标

采集陆标主要有两种方法：

• 在进行新地图建图任务期间：
  1. 像往常一样开始建图过程。
     • 可选： 您可以通过 /landmarks WebSocket 通道实时预览采集到的陆标。
  2. 完成建图任务。
     • 最终的陆标集合可以通过建图结果详情中的 landmark_url 访问。
• 对于现有地图：
  1. 使用采集陆标 (Collect Landmarks) 服务。

采集到的陆标不会被直接使用；相反，它们作为原始数据导入到地图的叠加层 (overlays) 中。将陆标保存到叠加层中。更多信息请参阅叠加层中的陆标。

使用陆标定位

一旦在叠加层中定义了陆标，系统会自动使用它们来增强机器人的定位。

可选： 当前正用于定位的活动陆标可以通过 /constraint_list WebSocket 通道进行监控。