物联网 (IoT) 设备

机器人可以使用两种协议与自动门、电梯和网关进行通信： ESP-NOW 或 BLE (蓝牙低功耗)。

我们建议使用 ESP-NOW，因为它可以在数十个设备之间实现无连接通信，并且通常比 BLE 提供更好的信号强度。

自动门与网关

从机器人的角度来看，自动门和网关在功能上是完全相同的；机器人在导航过程中可以触发它们自动开启。

必须在门上安装硬件控制器，以便与附近的机器人进行通信。 每个控制器由一个 MAC 地址标识。门的 MAC 地址及其物理位置（建模为多边形）必须在地图的 overlay (叠加层) 字段中指定。

利用这些信息，机器人与门的交互如下：

  • 机器人端：
    • 机器人持续检查其全局路径是否与自动门的多边形相交。
    • 如果在前方路径上检测到门，机器人会定期广播 Open Door {MAC} for {ROBOT SN} (为某 SN 机器人开启某 MAC 地址的门) 命令。
    • 如果门报告其状态为“开启” (open)，机器人则继续前进。否则，门的多边形将被视为不可通过的障碍物。
    • 机器人成功通过后，将停止发送开门请求。
  • 门端：
    • 门会定期广播其状态（开启、关闭、正在开启或正在关闭）以及预计关闭时间 (ETC)。示例包括：
      • Door {MAC} is closed (门已关闭)
      • Door {MAC} is opening (门正在开启)
      • Door {MAC} is open, ETC in 3 seconds (门已开启，3 秒后关闭)
      • Door {MAC} is closing (门正在关闭)
    • 如果门控制器收到开门命令，它会触发门开启。
    • 如果连续三秒未收到开门命令，门将自动关闭。

提示

附近自动门的状态可以通过 Nearby Auto Doors (附近自动门) WebSocket 话题进行监控。

蓝牙 API

与 ESP-NOW 设备不同，机器人不会直接与基于蓝牙的物联网设备交互。 相反，蓝牙 API 旨在促进通信通道的建立。 这允许用户和设备使用他们自己定义的协议进行通信。

连接到蓝牙设备

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"address": "00:11:22:33:FF:EE"}' \
  http://192.168.25.25:8090/bluetooth/connect

参数

class BluetoothConnectRequest {
  address: string; // 设备的 MAC 地址 (例如："00:11:22:33:FF:EE")。
}

蓝牙连接建立后，使用 WebSockets 与设备通信。

$ wscat -c ws://192.168.25.25:8090/ws/v2/topics
> {"enable_topic": "/bluetooth/outbound" }
> {"enable_topic": "/bluetooth_state" }
< {"topic": "/bluetooth_state", "stamp": 1644835395.429, "connected_devices": ["00:11:22:33:FF:EE", ... ] }
> {"topic": "/bluetooth/inbound", "device_address": "00:11:22:33:FF:EE", "data": "..." }
< {"topic": "/bluetooth/outbound", "device_address": "00:11:22:33:FF:EE", "data": "..." }
< {"topic": "/bluetooth/outbound", "device_address": "00:11:22:33:FF:EE", "data": "..." }
< {"topic": "/bluetooth/outbound", "device_address": "00:11:22:33:FF:EE", "data": "..." }
  • /bluetooth_state: 当前蓝牙连接状态。
  • /bluetooth/inbound: 将数据从机器人发送到连接的 BLE 设备。
  • /bluetooth/outbound: 从 BLE 设备接收到的数据。

断开蓝牙设备连接

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"address": "00:11:22:33:FF:EE"}' \
  http://192.168.25.25:8090/bluetooth/disconnect

参数

class BluetoothDisconnectRequest {
  address: string; // 设备的 MAC 地址 (例如："00:11:22:33:FF:EE")。
}