更新日志
2.14.0
- 2026-06-03 为校准双激光雷达位姿添加三种校准模式（single_shot、right_wall、front_wall）
- 2026-05-11 为
/submap_list和SubmapQueryV2添加 子图 参考 - 2026-04-29 添加服务 牵引钩锁定、牵引钩释放、清除牵引钩错误
- 2026-04-29 添加服务 装载/卸载货物
- 添加
/services/query_pose/trailer_pose查询位姿 - 支持在 地图 API 中直接从本地文件创建地图
- 强调通过二进制文件下载建图结果，使用 pbstream_url
- 在 /slam/state 中添加
nav_sat_state - 添加
/devpvtwebsocket 通道 CHC 导航状态 (GNSS/INS) - 添加服务 /service/jack_self_check
2.12.0
- 添加 websocket 通道 V2X 健康状态
- 添加服务 探测 V2X 信标
- 添加 websocket 通道 原始 IO 板状态
- 在 /path 中添加路径朝向
- 在 /robot_model 中添加
expanded_footprint - 添加 websocket 通道 更新的地图切片
- 添加
/services/query_pose查询位姿 - 添加
/device/sensors传感器列表，用于质量控制流程。 - 添加
/xxxx_laser_2d/matched单个激光雷达设备的点云。 - 添加
/depth_camera/xxx/image深度相机图像
2.11.0
- 添加服务 清除跌落风险警告。
- 在 详细电池状态 中添加
capacity、design_capacity、state_of_health和cycle_count。 - 添加 websocket 主题 检测到的拖车
- 添加 websocket 主题 推杆状态
- 添加 websocket 主题 详细电池状态
- 添加 清除顶升错误
- 添加 地标 (Landmarks)
- 添加 确认急停
- 支持 从本地文件加载地图
- 支持新服务 校准深度相机掩码
- 添加
/services/start_collecting_landmarks、/services/stop_collecting_landmarks和/collected_data
2.10.0
- 添加 websocket 主题 /detected_pallets
- 在建图任务对象中添加
properties。它将用于存储地标。
2.9.1
- 在 /collected_barcode 中添加
relative_pose
2.9.0
- 添加 系统设置
- 弃用 机器人参数
- 在 /planning_state 中添加
docking_with_conveyer和is_waiting_for_dest - 在 /wheel_state 中添加
wheels_released。 - 添加 /bumper_state
- 添加滚筒服务。详见 使用滚筒装载/卸载货物
- 添加滚筒 websocket 主题 /roll_state
2.8.3
- 添加
not_installed软件包状态。详见 列出软件包
2.8.0
- 支持 获取导航缩略图服务
- 支持 websocket 主题 /robot_signal
- 支持 获取 RGB 图像服务
- 支持 Websocket 主题 /nearby_auto_doors
2.7.7
2.7.1
2.7.0
- 支持 自动门和网关。
- 支持启用主题列表。例如
{"enable_topic": ["/actions", "/alerts", "/tracked_pose"]} - 支持 基于反光条的全局定位
- 新的能力标记：
supportsBarcodeGp - 在服务
/services/start_global_positioning中添加两个参数。 - 添加 websocket 主题
/collected_barcode。详见 采集到的反光条
- 新的能力标记：
- 支持 Bag 包循环录制
- 新的能力标记：
supportsBags
- 新的能力标记：
- 添加新参数 /wheel_control/acc_smoother/smooth_level
- 支持 修正时间误差
- 支持 从本地文件安装软件包
- 支持 启动进度
- 支持 直接使用数据设置地图。
- 支持顶升设备：
- 新的能力标记：
supportsJack - 新的移动动作类型：
align_with_rack(与货架对齐)、to_unload_point(前往卸货点)。详见 顶升设备 - 新的移动动作失败原因
rack_moved(货架已移动)。 - 添加服务。详见 顶升/降下
- 添加 websocket 主题
/jack_state
- 新的能力标记：
- 支持 动态轮廓 (Dynamic Footprint)：
- 新的能力标记：
supportsDynamicFootprints。 - 添加新的 websocket 主题
/nearby_robot_footprints - 添加新的 websocket 主题
/robot_model /nearby_robots主题新增属性footprint_digest。
- 新的能力标记：
2.6.1
- 添加 API
/hostnames，以添加/删除本地 DNS 条目。 - 支持 缓存的主题。
- 添加新能力标记：
supportsCachedTopics。
2.6.0
- 支持全自动 增量建图。
- 添加新能力标记：
supportsIncrementalMapping
2.5.6
- 添加 websocket
/local_path - 添加新能力标记：
supportsLocalPath
2.5.2
map_uid可用于 设置当前地图。- 在 Websocket
/planning_state中添加action_type、in_elevator、viewport_blocked。详见 规划状态。 - 支持
POST /services/clear_range_data_all_zero_error。 - Websocket
/trajectory可在建图和纯定位模式下显示轨迹。
2.5.0
- 在 校准陀螺仪刻度 中添加
/services/calibrate_gyro_scale - 添加 应用商店 API
- 添加 USB 设备 API
- 支持在
/robot-params中调整机器人轮廓。需要重启才能生效。 - 添加新能力标记：
supportsGyroscopeScaleCalibration、supportsParamFiles、supportsAppStore、supportsUsbDevices - 支持服务
POST /services/clear_system_down_unexpectedly
2.4.0
- 在
/robot-params中添加/control/bump_tolerance。详见 机器人参数 - 将 IMU 偏置校准与位姿校准结合。添加能力标记
combineImuBiasAndPoseCalibration。
2.3.0
- 在 Websocket
/slam/state中添加position_quality和lidar_matched。详见 定位状态 - 在
/device/available_wifis中添加open。详见 可用 WIFI 列表 - 在
/robot-params中添加/planning/auto_hold。详见 机器人参数 - 在 网络设置 和 网络信息 中添加
/services/set_route_mode
2.2.0
- 支持
GET /device/available_wifis - 支持
GET /device/wifi_info - 改进 HTML 页面
/wifi_setup
2.1.0
- 支持自动初始位置修正。详见
/chassis/pose中的adjust_position。 - Websocket 支持
/env_symmetry_map。 - Websocket 支持
/env_match_map。 - 支持服务
POST /services/setup_wifi
2.0.0
- 支持
POST /services/monitor_recheck_errors - 支持
POST /services/calibrate_depth_cameras
1.10.1
- 添加 Websocket 命令以获取设备信息简报
{"topic": "/get_device_info_brief"}。 - 添加
GET /device/info/brief。 - 添加服务
POST /services/enable_auto_mapping。