弃用说明
为了确保持续改进，我们的 API 将随着时间的推移而演进。 有时会引入新的 API 来替换现有的 API。 然而，我们保持一个核心承诺：
旧版 API 将被保留并与其替代品并存至少一个大版本。
在此期间，较旧的 API 被视为已弃用。我们鼓励用户迁移到新的 API，以利用改进后的功能。
本文档列出了已弃用的 API，并提供了迁移到其替代品的指南。
1.8.8
弃用 WebSocket 主题：/chassis/pose、/chassis/path、/chassis/occupancy_grid
以前，订阅 /tracked_pose、/path 或 /map 等主题将分别返回标记为 /chassis/pose、/chassis/path 或 /chassis/occupancy_grid 的消息。这种命名不一致的问题现已得到解决。
$ wscat -c ws://192.168.25.25:8090/ws/topics
> {"enable_topic": "/tracked_pose"}
< {"topic": "/chassis/pose", "pos": [-3.548, -0.288], "ori": -1.28}
要解决此问题，请将您的 WebSocket 连接路径从 /ws/topics 更新为 /ws/v2/topics。
$ wscat -c ws://192.168.25.25:8090/ws/v2/topics
> {"enable_topic": "/tracked_pose"}
< {"topic": "/tracked_pose", "pos": [-3.548, -0.288], "ori": -1.28}
弃用 PATCH /chassis/status
此 API 以前用于更改控制模式、设置急停和清除车轮错误。
替代方案：
POST /services/wheel_control/set_control_mode设置控制模式POST /services/wheel_control/set_emergency_stop_pressed设置急停POST /services/wheel_control/clear_errors清除车轮错误
弃用 WebSocket 主题：/chassis_state
此主题用于监视控制模式和急停状态。 它包含一个不必要的 parts 字段。
$ wscat -c ws://192.168.25.25:8090/ws/topics
> {"enable_topic": "/chassis_state" }
< {
"topic": "/chassis_state",
"control_mode": "auto",
"emergency_stop_pressed": false,
"parts": {
"control_mode": "auto",
"emergency_stop_pressed": false
}
}
替代方案：
/wheel_state，详见 车轮状态。
1.8.0
弃用 POST /device
此 API 用于 IMU 校准以及重启服务或设备。
替代方案：