Bags API (数据包录制)

自 2.7.0 版本起，数据包文件 (bag files) 采用持续录制方式。当总存储大小超过预定义的限制时，最旧的文件将被自动清除。

获取数据包列表

curl http://192.168.25.25:8090/bags/

[
  {
    "filename": "2023-10-31_14-30-00.bag",
    "size": "6.8KB",
    "size_bytes": 6922,
    "end": "31-Oct-2023 14:36:17",
    "download_url": "http://192.168.25.25:8090/bags/2023-10-31_14-30-00.bag/download"
  },
  {
    "filename": "2023-11-01_13-50-00.bag",
    "size": "4.1KB",
    "size_bytes": 4172,
    "end": "01-Nov-2023 13:55:10",
    "download_url": "http://192.168.25.25:8090/bags/2023-11-01_13-50-00.bag/download"
  }
]

数据包播放器 API

数据包播放器 API 允许在线回放 ROS bag 文件。它提供有关数据包的元数据，并支持在特定时间范围内下载消息分块。

端点

GET /bags/<filename>/player

1. 获取数据包元数据

获取关于数据包文件的通用信息，例如消息总数和时间跨度。

请求

GET /bags/<filename>/player

成功响应

  • 状态码: 200 OK
  • 内容:
    {
  "total_messages": 5000,
  "start_time": 1674650000,
  "end_time": 1674653600
}
    • total_messages: 整数，表示数据包中的消息总数。
    • start_time: 整数时间戳 (Unix epoch)，第一条消息的时间。
    • end_time: 整数时间戳 (Unix epoch)，最后一条消息的时间。

2. 获取消息分块

获取特定时间范围内的消息。前端使用此接口来流式传输或下载数据包的分块。

请求

GET /bags/<filename>/player?start_time=<float>&end_time=<float>

查询参数

参数类型必填描述
start_timefloat是时间范围的起始时间，单位为秒 (Unix epoch)。
end_timefloat是时间范围的结束时间，单位为秒 (Unix epoch)。

成功响应

  • 状态码: 200 OK
  • 内容:
    {
  "total_messages": 5000,
  "start_time": 1674650000,
  "end_time": 1674653600,
  "messages": [
    {
      "topic": "/some_topic",
      "field1": "value1",
      "__stamp": 1674650010.123,
      "__latched": true
    },
    ...
  ]
}
    • messages: JSON 格式化后的 ROS 消息列表。
    • 每条消息包含：
      • __stamp: 消息录制时的高精度时间戳。
      • __latched: 布尔标志，如果消息属于“锁存” (latched) 话题，则设为 true。这包括回填的消息 (先前的状态) 以及在请求时间范围内发生的消息。

特殊行为：锁存话题 (Latched Topics)

当请求一个时间范围时，API 会自动包含在 start_time 之前 发生的“锁存”话题的最新消息。这确保了播放器在分块开始时就拥有静态或缓慢变化话题 (如地图或配置) 的当前状态。

锁存话题包括：

  • /map/info
  • /alerts
  • /map_image
  • /sensor_manager_state
  • /robot_model
  • /nearby_robot_footprints
  • /path
  • /local_path
  • /detected_features/racks_v2
  • /detected_features/pallets
  • /detected_features/chargers
  • /planning_state
  • /jack_state
  • /towing_state

缓存

响应会被缓存，并带有以下响应头： Cache-Control: public, max-age=2592000 (30 天)

错误响应

  • 状态码: 400 BAD REQUEST
  • 内容: {"error": "string explaining the error"} (例如，如果未找到或损坏了该数据包文件)。