系统与维护 (System & Maintenance)

管理设备本身：电源状态、时间、软件重启、错误恢复以及 ROS 内省。

唤醒设备 (Wake Up the Device)

将机器人从睡眠状态唤醒。如果机器人已经处于唤醒状态，此命令无效。

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/services/wake_up_device

监控传感器管理状态 (Sensor Manager State) WebSocket Topic 以获取睡眠、唤醒或正在唤醒的状态。

重启服务 (Restart Services)

重启机器人上的所有软件服务。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/restart_service

关闭或重启设备 (Shutdown or Reboot the Device)

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"target": "main_power_supply", reboot: false}' \
  http://192.168.25.25:8090/services/baseboard/shutdown

参数

class ShutdownRequest {
  target:
    | "main_computing_unit" // 仅重启或关闭主计算板。
    | "main_power_supply"; // 重启或关闭整个设备。
  reboot: boolean; // true 为重启，false 为关机。
}

校时 (Step Time)

如果系统时间不准确，使用此服务进行校正。

注意

GET 用于检测时间错误。请勿频繁调用。应使用 WebSocket /alerts Topic 监控时间错误。

curl http://192.168.25.25:8090/services/step_time

{
  "should_step": false, // 无需校时
  "message": "there is no need to make step: system time is 0.000253560 seconds fast of NTP time"
}

POST 用于校正时间。

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/services/step_time

{
  "message": "Step time successfully"
}

重新检查错误 (Recheck Errors)

POST /services/monitor_recheck_errors

重置 USB 设备 (Reset USB Devices)

重置 USB 集线器有时可以帮助恢复发生故障的硬件设备。

格式 "1/3" 代表设备树中的 bus_id/dev_id。更多信息请参见列出 USB 设备 (List USB Devices)。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"devices_to_reset": ["1/3", "8/1"]}' \
  http://192.168.25.25:8090/services/reset_usb_devices

清除“系统异常关闭”报警 (Clear "System Down Unexpectedly" Alert)

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/clear_system_down_unexpectedly

清除“距离数据全为零”错误 (Clear "Range Data All Zero" Error)

如果所有激光雷达点位返回的值均为 0，则表明激光雷达设备发生故障或失效。

此服务会临时清除相关的错误消息。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/clear_range_data_all_zero_error

清除跌落风险警告 (Clear Fall Risk Warning)

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/services/clear_fall_risk_warning

Topic List (主题列表)

列出当前所有已发布的 ROS 主题，包含类型、发布者数量和订阅者数量。直接查询 ROS master。

路由 (Route)

GET /ros/rosmaster/topics

请求 (Request)

无参数，无请求体。

响应 (Response)

ros_messages.TopicListResponse — 包含重复的 TopicInfo（name、type、publisher_count、subscriber_count）。仅包含至少有一个发布者的主题。

参见 topics.proto。

缓存行为 (Cache behavior)

Cache-Control: no-cache — 主题状态是动态的；无 ETag。

示例 (Example)

# protobuf（默认）
curl http://192.168.25.25:8090/ros/rosmaster/topics | protoc --decode_raw

# JSON
curl -H "Accept: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/ros/rosmaster/topics | jq .

{
  "topics": [
    {
      "name": "/tf",
      "type": "tf2_msgs/TFMessage",
      "publisher_count": 1,
      "subscriber_count": 3
    }
  ]
}

Published Topic Names (已发布主题名称)

返回至少有一个发布者的主题名称列表。