货物搬运 (Cargo Handling)

操作顶升、辊道、牵引钩和货物装卸机构。

顶升设备上、下、自检 (Jack Device Up, Down, Self-Check)

升高或降低顶升设备。顶升设备的状态可以通过 WebSocket 顶升状态 (Jack State) 获取。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/jack_up

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/jack_down

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/jack_self_check

清除顶升错误 (Clear Jack Errors)

如果顶升设备过载，它将报告错误。

发生这种情况时，大多数顶升型号仍可接受新命令。然而，一些罕见的型号要求在接受进一步命令之前手动清除错误。

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/services/clear_jack_errors

用辊道装卸货物 (Load/Unload Cargo with Roller)

自 2.9.0 起。

辊道的状态通过 WebSocket 辊道状态 (Roller State) 获取。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/roller_load

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/roller_unload

装卸货物 (Load/Unload Cargo)

触发通过机器人的货物搬运机构进行货物的装载或卸载。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/load_cargo

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/unload_cargo

牵引钩锁定 (Towing Hook Lock)

锁定牵引钩以固定挂载的挂车。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/towing_hook_lock

牵引钩释放 (Towing Hook Release)

释放牵引钩以卸下挂载的挂车。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/towing_hook_release

清除牵引钩错误 (Clear Towing Hook Error)

清除由牵引钩设备报告的错误。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/clear_towing_hook_error

启动货架尺寸检测 (Start Rack Size Detection)

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/start_rack_size_detection

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/stop_rack_size_detection

使用机器人的激光扫描仪检测货架的宽度和深度。

注意

通常参考货架的技术规格或使用尺子手动测量更为准确。仅在最后手段时使用此服务。

使用步骤：

  1. 将机器人正对着货架停放。
  2. 调用 /start_rack_size_detection。
  3. 订阅 /detected_rack WebSocket Topic。
  4. 缓慢将机器人推入货架下方。
  5. 成功检测后，停止推动并记录货架尺寸。
  6. 在 系统设置 (system settings) 中输入宽度和深度。