标定 (Calibration)

校准 IMU、摄像头和激光雷达。执行时请将机器人停放在水平地面上，并清空周围区域。

重新校准 IMU (Recalibrate IMU)

启动 IMU 校准。在此过程中，机器人必须完全静止地停放在坚硬、平坦的地面上。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/imu/recalibrate

此服务调用仅触发校准过程；实际过程通常需要 10 到 20 秒才能完成。

校准完成后，将通过 /action WebSocket Topic 发送通知。

成功输出示例：

{
  "topic": "/action",
  "timestamp": 1681733608.653,
  "email": "",
  "username": "",
  "deviceName": "718220110000909",
  "action": "recalibrate_imu",
  "message": "IMU calibration succeeded"
}

失败输出示例：

{
  "topic": "/action",
  "timestamp": 1681733580.702,
  "email": "",
  "username": "",
  "deviceName": "718220110000909",
  "action": "recalibrate_imu",
  "message": "error: IMU calibration failed. Failed to rotate to right"
}

校准陀螺仪刻度 (Calibrate Gyroscope Scale)

启动陀螺仪刻度校准。在此过程中，机器人必须完全静止地停放在坚硬、平坦的地面上。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/imu/calibrate_gyro_scale

此服务调用仅触发校准过程；实际过程通常需要约 20 秒才能完成。

校准完成后，将通过 /action WebSocket Topic 发送通知。

成功输出示例：

{
  "topic": "/action",
  "timestamp": 1681733608.653,
  "email": "",
  "username": "",
  "deviceName": "718220110000909",
  "action": "calibrate_gyro_scale",
  "message": "Gyroscope scale calibration succeeded"
}

失败输出示例：

{
  "topic": "/action",
  "timestamp": 1681733580.702,
  "email": "",
  "username": "",
  "deviceName": "718220110000909",
  "action": "calibrate_gyro_scale",
  "message": "error: Gyroscope scale calibration failed. Please remove nearby obstacles."
}

Clear Gyro Scale (清除陀螺仪比例标定)

转发 imu_node 提供的 ROS 服务 /imu/clear_gyro_scale（std_srvs/Trigger）。清除 IMU 陀螺仪比例标定，将陀螺仪标记为未标定。

路由 (Route)

POST /ros/imu/clear_gyro_scale

请求 (Request)

无参数，无请求体。Accept 请求头会被忽略 — 响应始终为 application/json。

响应 (Response)

200 application/json:

{ "success": true, "message": "Gyro scale cleared." }

附加错误码 (Additional error codes)

状态码	含义
`500`	`imu_node` 返回 `success = false`；响应体为其 `message`
`502`	ROS 服务调用失败
`504`	ROS 服务超时不可用

示例 (Example)

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/ros/imu/clear_gyro_scale

SDK 用法 (SDK usage)

import { RobotApi } from "@kingsimba/axbot-sdk/robotApi";

const api = new RobotApi({ apiBase: "http://192.168.25.25:8090" });
await api.clearGyroScale();

校准深度摄像头 (Calibrate Depth Cameras)

此服务将深度摄像头的点云与水平激光雷达的点云对齐。

在开始校准之前，请确保：

机器人位于平整、水平的地面上。
机器人正对着墙角或一个大型的长方体物体。

POST /services/calibrate_depth_cameras

校准深度摄像头遮罩 (Calibrate Depth Camera Masks)

某些深度摄像头可能会捕捉到机器人自身车体的一部分。此服务用于识别哪些像素应该被遮罩，以防止机器人误将自身视为障碍物。

在校准之前，请将机器人放置在一个开阔区域，且任何深度摄像头的视野内均无障碍物。

curl -X POST http://192.168.25.25:8090/services/calibrate_depth_camera_masks

校准双激光雷达位姿 (Calibrate Duo Lidar Poses)

此服务用于校准安装在左前角和右后角的双激光雷达位姿。仅当 "caps.supportsDuoLidar" 为 true 时才应调用此服务。

该服务接受一个可选的 calibration_step 参数，用于选择校准模式：

interface CalibrateDuoLidarPosesRequest {
  calibration_step?: "single_shot" | "right_wall" | "front_wall";
}

单次模式（默认）(Single Shot Mode)

在双激光雷达视野的重叠区域之一，必须有清晰的水平和垂直墙壁。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  http://192.168.25.25:8090/services/calibrate_duo_lidar_poses

右墙模式 (Right Wall Mode)

当难以找到两面垂直墙壁时，可使用此模式和前墙模式。只需要一面长墙。

校准期间，请确保：

机器人右侧应有一面长墙。
机器人右侧与墙壁之间的距离应为 1 – 2 米。
墙壁必须足够长，以便两个激光雷达都能看到。
墙壁与机器人右侧应精确平行——公差小于 0.5°。
地面应平坦。

curl -X POST \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{"calibration_step": "right_wall"}' \
  http://192.168.25.25:8090/services/calibrate_duo_lidar_poses

前墙模式 (Front Wall Mode)

先运行右墙模式，然后将机器人旋转面向同一面墙。